En el Departamento de Computación de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales. De la Universidad Nacional de Córdoba estamos trabajando en un proyecto. de investigación y desarrollo de una plataforma computacional que usando visión por computadora detecta un determinado tipo de objeto, como por ejemplo, una fruta en una planta y guía el brazo de un robot para que la tome.

Visión por computadora, una revolución
La evolución de la detección computacional de objetos en imágenes mediante redes neuronales convolucionales. han generado una auténtica revolución ya que permite que las computadoras "entender" lo que ven. Una imagen para el ordenador no es ahora solo un arreglo de píxeles sino un conjunto de objetos que se pueden etiquetar y ubicar. Esto permite la 'búsqueda' de cierto tipo de objetos en imágenes capturadas desde cámaras ubicadas en un brazo robótico. Además, guiando la mano hacia ellos.
Algunos links de interes para profundizar este tema:

https://pjreddie.com/darknet/yolo/
https://medium.com/jonathan_hui/real-time-object-detection-with-yolo-yolov2-28b1b93e2088
https://www.pyimagesearch.com/2018/11/12/yolo-object-detection-with-opencv/

Nuestro proyecto
En este proyecto de investigación, intentaremos generar un framework que permita implementar una solución robótica de pick and place basada en la visión por ordenador independiente de la  plataforma robótica que la alberga.
El framework tendrá los siguientes componentes:
- Entrenamiento del modelo de detección: este módulo proporcionará la capacidad de entrenar una red neuronal de detección de objetos generando un modelo con la capacidad de identificar múltiples clases.
- Coordinación de cámaras: habrá cámaras fijas en el cuerpo y cámaras móviles. En el brazo del robot. Estas cámaras serán coordinadas para guiar la pinza.
- Sistema de guía de brazo robótico: este usará múltiples cámaras y el módulo anterior.
- Módulo para controlar el brazo y la pinza: proporcionará los comandos para localizar La pinza se basa en la información proporcionada por el sistema de guiado. Este módulo impulsará la pinza.
- Módulo de control: Integra y coordina los demás módulos.
El sistema se desarrollará en Python.

El robot
Decidimos utilizar el robot 'Niryo One' (https://niryo.com ) como plataforma robótica. Este es un robot de código abierto para investigación y uso académico. El 'Niryo One' tiene varias características que lo hacen adecuado para este proyecto:
- Bajo costo.
- Código abierto de software: el código abierto de software permite modificaciones y adiciones de interfaces para comunicarlo con nuestro marco.
- Fuente abierta de hardware: las partes principales del robot están impresas en impresoras 3D, lo que nos permitirá modificar algunas formas para colocar las cámaras se$ - Diferentes pinzas para probar diferentes formas de manejo de objetos.
- Doce grados de libertad del brazo y la pinza, que nos darán la flexibilidad que necesitamos.
- Sistema ROS y Python API que permite una programación de alto nivel que oculta los detalles del control de motores y actuadores.

Participantes:
Dr Gustavo Wolfmann
Ing. Aldo Algorry
Fabián Wolfmann
Andres Serjoy